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智 能 佳 机 器 人 知 识 社 区 _ 北 京 智 能 佳 科 技 有 限 公 司 智 能 佳 机 器 人 知 识 社 区 展 开 菜 单 首 页 R O S 入 门 T u r t l e B o t 3 R O S 传 感 器 e p u c k 2 机 械 臂 / A l o h a 2 人 形 机 器 人 群 体 智 能 配 件 R O S 处 理 器 控 制 器 传 感 器 下 载 软 件 下 载 机 械 图 纸 书 籍 相 关 论 文 常 见 问 题 首 页 > 北 京 智 能 佳 科 技 有 限 公 司 标 签 列 表 T u r t l e B o t 3 入 门 ( 1 7 ) T B 3 + O p e n M A N I P U L A T O R ( 1 7 ) R O S 2 下 ( F o x y ) 使 用 T B 3 ( 9 ) T u r t l e B o t 3 自 动 驾 驶 N o e t i c ( 1 3 ) T B 3 P C 端 配 置 系 列 教 程 ( 1 0 ) W i d o w X 2 5 0 s ( 6 D O F ) ( 1 0 ) 软 件 安 装 ( 1 2 ) T u r t l e B o t 3 传 感 器 ( 9 ) R O S 知 识 课 堂 ( 9 ) e p u c k 2 快 速 入 门 ( 2 4 ) K i l o b o t 机 器 人 入 门 教 程 ( 1 4 ) E l i s a 3 机 器 人 入 门 教 程 ( 1 4 ) S p p u c k 入 门 教 程 ( 1 0 ) L o C o B o t 快 速 入 门 教 程 ( 2 1 ) T u r t l e B o t 4 入 门 教 程 ( 1 2 ) V i p e r X 3 0 0 s ( 6 D O F ) ( 9 ) P i p u c k 入 门 教 程 ( 9 ) O p e n M A N I P U L A T O R X 入 门 ( 1 3 ) S u p e r M S 仿 人 机 器 人 入 门 ( 1 3 ) A L O H A 双 手 远 程 操 作 手 臂 ( 1 6 ) T u r t l e B o t 3 J e t s o n 系 列 ( 1 8 ) A l o h a ( 2 6 ) T u r t l e B o t 3 增 强 型 ( 1 0 ) M o b l i e A l o h a 家 务 机 器 人 ( 2 5 ) e p u c k 2 ( 2 2 ) 网 站 分 类 T u r t l e B o t 3 轮 式 机 器 人 固 定 式 A l o h a 群 体 智 能 M o b i l e A l o h a e p u c k 2 与 W e b o t s R O S 知 识 课 堂 I N T E R B O T I X 系 列 机 械 臂 T u r t l e B o t 3 J e s t o n 系 列 软 件 下 载 和 安 装 A C T 大 模 型 L o C o B o t 与 T u r t l e B o t 4 人 形 机 器 人 R O S 2 系 列 学 习 教 程 O p e n M A N I P U L A T O R X D Y N A M I X E L T B 3 & O p e n M A N I P U L A T O R X E l i s a 3 K 4 与 K i l o b o t S u p e r M B i o l o i d 问 题 与 解 决 方 案 仿 生 机 器 人 O t h e r s 机 器 人 配 件 最 新 文 章 【 开 源 项 目 】 A L O H A 2 双 手 远 程 操 作 手 臂 准 备 工 作 ： 绑 定 机 械 臂 U S B 串 口 E l i s a 3 机 器 人 入 门 教 程 x x . 高 级 演 示 d e m o E l i s a 3 机 器 人 入 门 教 程 x x . A t m e l S t u d i o 7 / M i c r o c h i p S t u d i o 编 译 器 路 径 配 置 S p p u c k 入 门 教 程 1 . 关 于 S p p u c k S p p u c k 入 门 教 程 2 . 参 数 规 格 友 情 链 接 公 司 官 网 京 东 店 铺 操 作 视 频 置 顶 【 开 源 项 目 】 A L O H A 1 / A L O H A 2 双 手 远 程 操 作 手 臂 1 . 概 述 项 目 背 景 对 于 机 器 人 来 说 ， 诸 如 穿 扎 带 或 插 入 电 池 等 精 细 操 作 任 务 是 众 所 周 知 的 困 难 ， 因 为 它 们 需 要 精 确 度 、 接 触 力 的 仔 细 协 调 以 及 闭 环 视 觉 反 馈 。 执 行 这 些 任 务 通 常 需 要 高 端 机 器 人 、 精 确 的 传 感 器 或 仔 细 的 校 准 ， 这 些 可 能 既 昂 贵 又 难 以 设 置 。 学 习 能 否 使 用 低 成 本 且 不 精 确 的 硬 件 来 执 行 这 些 精 细 的 操 作 任 务 ？ 我 们 提 出 了 一 种 低 成 本 系 统 ， 可 以 直 接 从 通 过 自 定 义 远 程 操 作 界 面 收 集 的 真 实 演 示 中 执 行 端 到 端 模 仿 学 习 。 然 而 ， 模 仿 学 习 也 面 临 着 自 身 的 挑 战 ， 特 别 是 在 高 精 度 领 域 ： 策 略 中 的 错 误 可 能 会 随 着 时 间 的 推 移 而 复 合 ， 而 人 类 的 演 示 可 能 是 不 . . . 2 0 2 4 0 7 0 7 / 2 5 8 5 次 浏 览 / 固 定 式 A l o h a 置 顶 [ 开 源 项 目 ] M o b i l e A L O H A 低 成 本 全 身 远 程 操 作 手 臂 从 人 类 演 示 中 进 行 的 模 仿 学 习 在 机 器 人 技 术 中 表 现 出 了 令 人 印 象 深 刻 的 表 现 。 然 而 ， 大 多 数 结 果 都 集 中 在 桌 面 操 作 上 ， 缺 乏 一 般 有 用 任 务 所 需 的 移 动 性 和 灵 活 性 。 在 这 项 工 作 中 ， 我 们 （ 斯 坦 福 华 人 团 队 ） 开 发 了 一 种 用 于 模 仿 双 手 且 需 要 全 身 控 制 的 移 动 操 纵 任 务 的 系 统 。 我 们 首 先 推 出 M o b i l e A L O H A ， 这 是 一 种 用 于 数 据 收 集 的 低 成 本 全 身 远 程 操 作 系 统 。 它 通 过 移 动 底 座 和 全 身 遥 控 操 作 界 面 增 强 了 A L O H A 系 统 。 然 后 ， 我 们 使 用 M o b i l e A L O H A 收 集 的 数 据 执 行 监 督 行 为 克 隆 ， 并 发 现 与 现 有 静 态 A L O H A 数 据 集 的 联 合 训 . . . 2 0 2 4 0 4 2 3 / 1 7 6 2 次 浏 览 / M o b i l e A l o h a 置 顶 A l o h a 机 械 臂 使 用 【 特 别 提 醒 ! ! ! 】 尊 敬 的 客 户 ： 感 谢 您 选 择 智 能 佳 的 W i d o w X 2 5 0   6 D O F   和 V i p e r X 3 0 0   6 D O F 机 械 臂 ， 该 款 产 品 属 于 科 研 平 台 ， 主 要 用 于 科 学 研 究 和 理 论 验 证 ， 不 建 议 用 于 实 际 工 业 生 产 。 当 您 收 到 该 套 产 品 时 ， 请 及 时 进 行 设 备 硬 件 检 查 ， 确 保 产 品 完 好 无 损 。 在 使 用 过 程 中 请 严 格 按 照 产 品 使 用 说 明 书 的 要 求 进 行 使 用 、 维 护 和 保 管 ， 以 避 免 因 不 当 操 作 而 导 致 的 损 害 。 W i d o w X 2 5 0   6 D O F   和 V i p e r X 3 0 0   6 D O F   机 械 臂 是 . . . 2 0 2 4 0 2 2 5 / 1 0 7 6 次 浏 览 / I N T E R B O T I X 系 列 机 械 臂 置 顶 [ 资 讯 ] 国 内 也 可 以 直 接 采 购 谷 歌 与 斯 坦 福 联 合 开 发 的 A L O H A 2 双 臂 协 作 开 源 平 台 了         2 0 2 4 年 1 月 ， 谷 歌 D e e p M i n d 联 合 斯 坦 福 推 出 了 A L O H A 的 增 强 版 本 — — A L O H A 2 。 与 一 代 相 比 ， A L O H A 2 具 有 更 强 的 抓 持 性 能 、 更 符 合 人 体 工 程 学 设 计 和 更 强 的 稳 健 性 ， 并 且 在 国 内 就 可 以 直 接 采 购 ， 整 套 成 本 还 不 到 2 0 万 元 人 民 币 。 可 订 购 的 套 装 件 （ 建 议 工 作 桌 自 己 配 置 ， 其 他 设 备 都 可 以 采 购 ） 多 样 化 的 演 示 数 据 集 推 动 了 机 器 人 学 习 的 重 大 进 步 ， 但 此 类 数 据 的 灵 活 性 和 规 模 可 能 受 到 硬 件 成 本 、 硬 件 鲁 棒 性 和 远 程 操 作 难 易 程 度 的 限 制 。 推 出 A L O H . . . 2 0 2 4 0 2 2 0 / 1 4 7 8 次 浏 览 / I N T E R B O T I X 系 列 机 械 臂 【 开 源 项 目 】 A L O H A 2 双 手 远 程 操 作 手 臂 准 备 工 作 ： 绑 定 机 械 臂 U S B 串 口 每 个 机 器 人 绑 定 的 端 口 可 能 会 随 着 时 间 的 推 移 而 改 变 ， 例 如 最 初 的 机 器 人 t t y U S B 0 可 能 会 突 然 变 成 t t y U S B 5 。 为 了 解 决 这 个 问 题 ， 我 们 使 用 以 下 映 射 将 每 个 机 器 人 绑 定 到 固 定 的 符 号 链 接 端 口 ： t t y D X L _ m a s t e r _ r i g h t ： 右 主 机 机 器 人 （ 主 机 ： 操 作 者 手 持 的 机 器 人 ） t t y D X L _ p u p p e t _ r i g h t ： 右 从 机 机 器 人 （ 从 机 ： 执 行 任 务 的 机 器 人 ） t t y D X L _ m a s t e r _ l e f t ：   左 主 机 机 器 人 t t y D X L _ p u p p e t _ l e f t ：   左 从 机 机 器 人 以 t t y D X L _ m . . . 2 0 2 4 0 9 2 2 / 1 1 5 1 次 浏 览 / 固 定 式 A l o h a E l i s a 3 机 器 人 入 门 教 程 x x . 高 级 演 示 d e m o 这 是 基 本 演 示 项 目 的 扩 展 ， 基 本 上 包 含 一 些 其 他 高 级 演 示 。 可 以 从 存 储 库 下 载 项 目 源 h t t p s : / / g i t h u b . c o m / g c t r o n i c / e l i s a 3 _ f i r m w a r e _ a d v a n c e d . g i t   g i t c l o n e   h t t p : / / m i r r o r . g h p r o x y . c o m / h t t p s : / / g i t h u b . c o m / g c t r o n i c / e l i s a 3 _ f i r m w a r e _ a d v a n c e d . g i t h e x 文 件 可 以 直 接 从 E l i s a 3 高 级 固 件 h e x 下 载 。 要 对 机 器 人 进 行 编 程 ， 请 参 阅 编 程 部 . . . 2 0 2 4 0 9 1 0 / 1 4 7 次 浏 览 / E l i s a 3 E l i s a 3 机 器 人 入 门 教 程 x x . A t m e l S t u d i o 7 / M i c r o c h i p S t u d i o 编 译 器 路 径 配 置 如 果 您 使 用 的 是 A t m e l S t u d i o 7   / M i c r o c h i p S t u d i o ， 只 需 将 提 供 的 A V R S t u d i o 4 项 目 直 接 导 入 到 A t m e l S t u d i o 7   / M i c r o c h i p S t u d i o 中 即 可 使 用 ： F i l e = > I m p o r t = > A V R S t u d i o 4 P r o j e c t ， 然 后 选 择 E l i s a 3 A V R S t u d i o . a p s 并 单 击 C o n v e r t 。 如 果 系 统 要 求 您 更 新 某 些 组 件 （ 参 见 下 图 ） ， 请 同 意 ： . . . 2 0 2 4 0 9 1 0 / 9 7 次 浏 览 / E l i s a 3 S p p u c k 入 门 教 程 1 . 关 于 S p p u c k 一 个 新 的 E p u c k 2 机 器 人 平 台 的 具 有 树 莓 派 接 口 的 控 制 器 。 S P p u c k 是 E p u c k 2 的 扩 展 ， 允 许 在 机 器 人 上 安 装 R a s p b e r r y P i Z e r o W 单 板 计 算 机 ， 并 在 P i p u c k 的 原 有 基 础 上 在 增 加 了 光 电 接 收 、 射 频 通 信 和 进 一 步 扩 展 的 可 能 性 。 也 可 与 R a s p b e r r y P i Z e r o W H （ 内 置 W I F I 、 蓝 牙 ， 包 含 排 针 ） 、 R a s p b e r r y P i Z e r o （ 无 内 置 W I F I 、 蓝 牙 ） 或 其 他 R a s p b e r r y P i 兼 容 板 兼 容 。 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 7 0 1 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 2 . 参 数 规 格 S p p u c k 处 理 器 S T M 3 2 F 1 0 3 C B U 6 / 3 2 b i t A R M C o r t e x ® M 3 R a s p b e r r y P i Z e r o W 传 感 器 光 电 接 收 传 感 器 （ x 2 ） 相 机 支 持 树 莓 派 相 机 编 程 A R M C o r t e x 5 p i n J T A G / S W D c o n n e c t o r 串 口 数 字 I O 3 7 个 L E D R G B L E D ( x 2 ) W I F I 充 电   按 键 电 源 按 键 复 位 按 键 麦 克 风 数 字 麦 克 风 扬 声 器 扬 声 器 通 信 接 口 射 频 通 信 供 电 支 持 扩 展 电 源 充 电 支 持 U S B 充 电 存 储 1 6 G U S B 可 支 持 U S B 鼠 标 、 键 盘 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 6 1 5 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 3 . 机 器 人 整 体 通 信 模 式 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 6 2 8 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 4 . 树 莓 派 管 脚 定 义 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 5 3 7 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 5 . L E D 指 示 灯 说 明 L E D 灯 的 含 义 名 称 含 义 颜 色 L E D 2 代 表 了 5 V 正 常 输 出 ， 上 电 即 亮 。 红 色 L E D 3 代 表 了 3 . 3 V 正 常 输 出 ， 上 电 即 亮 。 红 色 L E D 6 树 莓 派 G P I O 端 口 （ G P I O 7 ） 红 色 L E D 8 B o b C h a r g e , U S B 充 电 会 亮 红 色 L E D 1 1 A u x C h a r g e , U S B 充 电 会 亮 红 色 L E D 9 B o b O k , 充 电 充 到 快 满 时 候 亮 绿 色 L E D 1 2 A u x O k , 充 电 充 到 快 满 时 候 亮 绿 色 L E D 1 0 U S B H U B 上 电 指 示 灯 绿 色 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 6 1 8 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 6 . 开 发 准 备 工 作 （ 含 快 速 上 手 视 频 ） 在 大 多 数 情 况 下 ， S p p u c k 扩 展 需 要 连 接 到 E p u c k 2 机 器 人 的 扩 展 接 口 上 来 进 行 一 起 使 用 ， 当 不 需 要 与 机 器 人 交 互 时 ， 它 也 可 以 单 独 使 用 。 必 须 使 用 固 件 e p u c k 2 _ m a i n p r o c e s s o r _ e x t e n s i o n . e l f （ 0 7 . 0 6 . 1 9 ） 对 e p u c k 2 机 器 人 进 行 编 程 ， 并 且 选 择 器 必 须 位 于 位 置 A 。 下 面 各 节 均 以 完 整 配 置 （ 机 器 人 + S p p u c k 扩 展 ） 进 行 说 明 。 设 备 连 接 1 使 用 M i n i H D M I 转 H D M I 的 转 接 头 ， 连 接 带 有 H D M I 的 显 示 器 2 使 用 M i c o r U S B 转 A U X 转 换 线 连 接 树 莓 派 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 6 5 5 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s S p p u c k 入 门 教 程 7 . 配 置 连 接 W I F I 打 开 W I F I 配 置 文 件 。 s u d o n a n o / e t c / w p a _ s u p p l i c a n t / w p a _ s u p p l i c a n t w l a n 0 . c o n f 修 改 国 家 地 区 为 中 国 c o u n t r y = C N 添 加 有 密 码 的 W I F I 网 络 ， 格 式 如 下 ： 如 果 添 加 的 是 没 有 密 码 的 W I F I 网 络 ， 需 要 注 意 将 k e y _ m g m t 设 置 为 N O N E n e t w o r k = 重 启 。 s u d o r e b o o t 测 试 。 以 及 成 功 连 上 W I F I , 并 且 I P 地 址 为 1 9 2 . 1 6 8 . 5 0 . 1 0 1 . . . 2 0 2 4 0 9 0 8 / 6 3 6 次 浏 览 / e p u c k 2 与 W e b o t s ‹ ‹ › › › @ 2 0 0 6 2 0 2 4 版 权 所 有 北 京 智 能 佳 科 技 有 限 公 司 | 京 I C P 备 1 3 0 0 1 8 4 4 号 6 | 京 公 网 安 备 1 1 0 3 0 1 0 2 0 1 0 4 8 0 T h e m e B y Z N J

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